Действие сериала разворачивается в середине XVII века, в эпоху царя Алексея Михайловича и патриарха Никона. В центре событий — стрелецкий сын Семен Лазарев, который знакомится с авантюристом Таисием. Вместе они участвуют в организации Медного бунта, в ходе которого Таисия убивают, а Семен вскоре оказывается в заключении. Сбежав из тюрьмы, он присоединяется к крестьянскому восстанию под предводительством Степана Разина.
Кинолента Ильи Гурина «Гулящие люди» снята по одноименному роману Алексея Чапыгина.